基于Matlab的双机器人协作空间求解及分析
王威
许勇
刘勇
宋伟
1.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海,2016202.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海,2016203.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海,2016204.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海,201620
摘要：以双机器人协作系统模型为研究对象,根据其D-H参数求出运动学正解,基于Matlab,利用蒙特卡洛方法解出双机器人工作空间的公共区域,采用极值理论法和搜索区域法对公共区域边界曲线进行提取,可确定双机器人协作空间的界限曲面和极限位置.仿真结果表明,该方法具有易于实现、空间表达直观等优点,可应用于其他结构形式和任意自由度的双臂机器人类似问题求解.
关键词：双机器人协作空间蒙特卡洛法极值理论Matlab仿真
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 102-108 )
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