基于Simulink/Carsim的轮式移动机器人的联合仿真及其横向稳定性研究
陆晨1
黄立新1
朱建柳2
1.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海,2016202.上海交通职业技术学院,上海,200431
摘要：针对轮式移动机器人横向稳定性能较差的问题,搭建Simulink电机模型与车轮转向模型,利用自带的PID闭环控制系统实现实际车速和车轮转角的自由调节,根据Carsim和Simulink的接口参数设置实现轮式移动机器人传动系统模型与电机模型和转向模型的信号传递,进而实现轮式移动机器人Simulink/Carsim联合仿真.双移线试验结果表明,联合仿真下的轮式移动机器人横向稳定性高于传统移动机器人.
关键词：Simulink/Carsim联合仿真PID闭环控制系统双移线试验稳定性
分类号：TP224(自动化技术及设备)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 88-95 )
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