DOI: 10.12187/2020.02.012
基于自抗扰控制的
3C视觉导航重载AGV系统设计
过金超1
王普杰1
曹宏2
陈进阳3
1.郑州轻工业大学电气信息工程学院,河南郑州4500022.河南森源电气股份有限公司,河南长葛4500343.陕西有色天宏瑞科硅材料有限责任公司,陕西榆林719200
摘要：针对当前视觉导航重载AGV系统色带引导、扫码定位方式所存在的路径铺设复杂、色带易受环境干扰等问题,设计了基于自抗扰控制(ADRC)的3 C视觉导航重载AGV系统.该设计采用3个独立高速单目相机对AGV结构进行改进,以实现无色带引导,用相机扫描地面站点的数据矩阵码信息,将得到的图像偏差信息传递给控制器,经过ADRC实时调整AGV运行轨迹,实现重载AGV导航定位.仿真与实际应用结果表明,该系统运行稳定且灵活,AGV响应速度快,能有效实现轨迹的实时跟踪且导航精度明显提高,最大导航误差绝对值小于8 mm,最大偏移角绝对值小于1°.
关键词：自抗扰控制3C视觉导航重载AGV导航精度
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(51507157)
论文发表日期：2020-04-15
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 93-99 )
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