DOI: 10.12187/2020.03.011
基于螺旋理论的多模式移动3-RSR并联机构奇异性分析
宛宇
张春燕
朱锦翊
陈致
蒋新星
平安
1.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海2016202.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海2016203.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海2016204.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海2016205.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海2016206.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620
摘要：针对3-RSR并联机构在运动过程中的奇异位形,提出了一种基于螺旋理论、几何代数法和空间线性几何理论的新方法,对3-RSR并联机构的全姿态多运动模式进行奇异性分析.该方法首先运用螺旋理论求出3-RSR并联机构的完整雅克比矩阵,然后通过代数法和几何作图法表示出机构各分支的反螺旋,再结合空间线性几何理论分析反螺旋相关性,得出固定模式下机构的奇异性图解,由此对全姿态多运动模式进行奇异性分析.结果表明,该方法能够更加简洁、直观地表示出3-RSR并联机构在两种运动模式下的奇异位形,且不需要大量计算,也适用于其他多模式移动并联机构的奇异位形求解.
关键词：并联机构多模式移动螺旋理论空间线性几何理论奇异性
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：上海市研究生科研创新基金项目(18KY0122)
论文发表日期：2020-06-15
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 88-98 )
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