基于模糊融合的介入手术机器人跟随控制方法
朱萍1
韩邢峰1
赵凯2
1.安徽工业经济职业技术学院 机械与汽车工程学院,合肥 2300002.石家庄铁道大学,石家庄 050043
摘要：为优化介入手术机器人控制效果,提出基于模糊融合的跟随控制方法.收集手术机器人关节变换矩阵和旋转矩阵数据,建立正/逆运动学方程及螺母运动方程,获取从端力反馈.将位置误差等输入变量通过隶属度函数模糊化,构建模糊集并制定规则,计算跟随控制误差.基于此,设计调节协方差矩阵和跟随控制器,对控制结果解模糊化,实现介入手术机器人的精准跟随控制.实验结果表明,在多次实验中,所提方法的误差累积概率分布值均值为0.93,能够准确控制手术机器人的跟随轨迹.
关键词：模糊融合介入手术机器人机器人跟随控制运动学模型跟随轨迹
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：安徽省教育厅高校自然科学研究重点项目(2022AH052665)安徽省教育厅高校自然科学研究重点项目(2024AH050184)
论文发表日期：2025-11-20
在线出版日期：2025-12-03（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 33-38 )
英文信息