RRT与人工势场法结合的机械臂避障规划
何兆楚
何元烈
曾碧
1.广东工业大学 计算机学院,广东 广州,5100062.广东工业大学 计算机学院,广东 广州,5100063.广东工业大学 计算机学院,广东 广州,510006
摘要：针对人工势场法在工业机械臂避障路径规划中容易陷入局部极小值的缺陷,利用改进的快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法与人工势场法结合进行避障路径规划.首先,利用人工势场法进行局部路径规划,当陷入局部极小值时,使用改进的快速扩展随机算法自适应地选择临时目标点,使搜索过程跳出局部极小值点;当机械臂逃离局部极小值点时,切换回人工势场法进行规划.该算法不仅能够实现工业机械臂末端执行器的避障,同时能够防止杆端与障碍物产生碰撞,最终到达目标点.仿真实验表明,该方法实现简单,能够适应环境的变化,在复杂的环境下依然有效,满足机械臂避障的要求.最后,通过进行实际实验表明了实际与仿真实验的一致性.
关键词：人工势场法快速扩展随机树工业机械臂避障路径规划
分类号：TP241.2(自动化技术及设备)
资助基金：广东省应用型科技研发专项资金资助项目(2015B090922012)东莞产学研合作成果转化资助项目(2015509109107)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 56-63 )
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