基于模糊逼近自适应控制的机械手运动轨迹纠偏研究
陈楠
咸宁职业技术学院,湖北 咸宁 437100
摘要：针对机械手实际运动轨迹偏离预期运动轨迹而导致任务执行失败的问题,提出了一种基于模糊逼近自适应控制的机械手运动轨迹纠偏方法.首先建立坐标系计算机械手实际运动轨迹与预期运动轨迹之间的位置偏差;然后在传统模糊控制的基础上引入自适应定律,并构建模糊逼近自适应控制模型,以位置偏差为模型的输入量,计算运动轨迹纠偏量,控制机械手运动不断逼近预期轨迹,并实现对实际运动轨迹实时纠偏.结果表明:模糊逼近自适应控制模型在10个测点的综合坐标误差要小于3种传统方法,尤其在针对六自由度机械手的运动纠偏时优势更加明显.
关键词：模糊逼近自适应控制模型机械手运动轨迹偏差计算纠偏方法
分类号：TP241(自动化技术及设备)
资助基金：湖北省教育厅科学技术研究项目(B2024496)
论文发表日期：2026-02-25
在线出版日期：2026-03-25（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 1-5 )