航天服关节力学测试系统的测量原理与实验分析
王昊1
金明河1
刘宏1
高晓辉1
李潭秋2
赵拥军2
1.哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江哈尔滨,1500012.航天医学工程研究所,北京,100094
摘要：目的测试航天服手臂关节的力学特性.方法介绍基于随动式测量机器人的航天服关节力学测试系统的测量原理,根据舱内航天服手臂软关节的转动特性建立3自由度手臂的数学模型,并针对这一模型提出航天服运动学逆运算的基于6维空间距离的最佳近似解法,在实际的实验系统平台上针对舱内航天服进行手臂关节力学特性测试实验,并探讨系统的扩展应用价值.结果通过测试实验和实时3维仿真有效地验证了航天服手臂建模与系统运动学正逆运算的正确性.结论系统的测量原理和方法正确可行,测量结果真实可靠.
关键词：机器人航天服阻尼力矩软关节逆运算
分类号：R852.81(航空航天医学)
论文发表日期：2003-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 349-353 )
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