同步控制机械手臂的研究
张维君
陈威
沈阳航空航天大学计算机学院 沈阳 110136
摘要：现如今各行各业都开始应用机械手臂,而传统的机械手臂控制方式有一定的学习门槛和感知不强等弊端,所以该研究将探索一种新的操控机械手臂的方式.系统利用惯性传感器捕获人体手臂运动信息,再根据采集到的运动信息解算成关节角度数据,然后把关节角度信息作为控制信号输入到机械手臂的驱动模块中,最后以实现人体手臂和机械手臂同步运动的设计目标.同时通过多传感器的数据融合,将机械手臂的运动状态及时反馈给人体手臂,以增强主控人对机械手臂运动状态的主观感知能力.系统分为三个模块:穿戴式运动捕获模块、驱动机械手臂模块和机械手臂状态反馈模块.采用多传感器数据融合和人性化机械结构设计让操控机械手臂更加灵活便捷,为进一步探索人工智能时代的人机交互提供一种思路.
关键词：人机协作机械臂惯性传感器同步控制
分类号：O231(控制论、信息论（数学理论）)
论文发表日期：2021-05-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 90-95 )
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