基于激光/RGBD相机融合的移动机器人SLAM研究
安赫1
崔敏1
张鹏1
刘鹏2
1.中北大学仪器与电子学院 太原 030051;中北大学仪器科学与动态测试教育部重要实验室 太原 0300512.中北大学仪器科学与动态测试教育部重要实验室 太原 030051;中北大学电气与控制工程学院 太原 030051
摘要：为了解决使用单独的2D激光雷达和RGBD相机在地图构建过程中所面临的环境信息描述不足和建图精度低的问题,该研究提出了一种基于2D激光雷达和RGBD相机信息融合的SLAM算法.首先,通过联合标定获取相机内外参数,并建立激光数据与雷达数据之间的转换关系.其次,利用时间插值法在相应的视觉帧下对激光帧进行补全,以实现两种数据的时间同步.最后,引入加权误差联合损失函数来优化建图和定位效果.实验结果表明,在特征单一的长廊环境和复杂室内环境的测试中,与单一SLAM相比,该算法在建图和定位方面都取得了显著的提升效果.相较于激光SLAM,定位精度提升了17％;相较于视觉SLAM,融合精度提升了24％.
关键词：2D激光雷达RGBD相机信息融合同步定位与建图(SLAM)
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：军科委基金项目(2021-JCJQ-JJ-0726)
论文发表日期：2025-12-20
在线出版日期：2026-03-23（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 200-205 )
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