水下机器鱼全局静态与局部动态融合路径规划方法
吴梦宇
张永林
戴磊
刘妮
江苏科技大学自动化学院 镇江 212100
摘要：针对水下机器鱼在三维避障中的路径选择问题,提出一种全局静态与局部动态避障融合的路径规划方法,通过改进启发函数、调整通行性代价等方式,改进蚁群算法,得到全局静态规划路线,并通过速度障碍法实时判断机器鱼与动态障碍物的相对位置,得到碰撞区域与安全范围,结合得到机器鱼水下安全稳定航行的的最优路线.仿真实验与机器鱼平台实验结果表明,与传统单一算法规划的路径相比,融合后的方法可以得到更优的避障路径.
关键词：自主水下机器鱼蚁群算法速度障碍法路径规划
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：2025-11-20
在线出版日期：2026-01-28（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 3115-3119,3138 )
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