一种船闸环境中多激光雷达外参数标定方法
洪天辰
王忠民
任明武
南京理工大学计算机科学与工程学院 南京 210094
摘要：提出一种船闸环境下多个具有非重叠视野(Field-of-View,FOV)激光雷达传感器的外参数标定方法.首先建立船闸环境的点云地图,引入一个额外雷达录制船闸环境点云数据,利用FAST-LIO算法进行建图,得到点云地图;接着使用基于平面匹配的方法将点云地图坐标系转换到人为规定的的船闸绝对坐标系下,利用RANSAC算法提取点云地图中的平面并计算法向量,将平面匹配到船闸绝对坐标系中的对应平面,使用Kabsch算法计算初值,并利用Ceres库进行非线性优化;最后将船闸上安装的激光雷达标定到点云地图,使用NDT算法进行匹配标定,计算得到每个激光雷达的外参数.
关键词：多激光雷达标定SLAMRANSACNDT
分类号：TP958.98(自动化技术、计算机技术)
论文发表日期：2025-11-20
在线出版日期：2026-01-28（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 3228-3233 )
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