基于双策略RRT算法的无人机航迹规划方法
张瑞鑫1
王伟1
田泽2
张伟3
1.西安工程大学计算机科学学院 西安 7106002.集成电路与微系统设计航空科技重点实验室 西安 7100683.咸阳师范学院计算机学院 咸阳 712099
摘要：针对不同环境下无人机航迹规划中快速扩展随机树(RRT)算法规划效率低、随机性大、路径不平滑等问题,提出一种双策略RRT算法.在传统RRT算法随机函数中添加权重系数,约束随机树的生长方向,并将扩展步长大小从固定式转变为自适应式.再对已规划路径过长且不平滑的问题,提出一种删除冗余节点的优化方法,有效地缩短了路径长度,并采用三次B样条曲线法对航迹路径进行平滑处理,优化路径节点之间的拐点,提升了路径的平滑性.实验仿真结果表明,论文所提出RRT算法的无人机航迹规划方法具有规划路径短、搜索速度快、可飞行性强等优点,适用于不同环境下的无人机航迹规划需求.
关键词：无人机航迹规划快速扩展随机树(RRT)权重系数航迹平滑
分类号：TP29(自动化技术及设备)
资助基金：中国高校产学研创新基金(2021ALA02002)纺织之光中国纺织工业联合会高等教育教学改革研究项目(2021BKJGLX004)西安工程大学高等教育研究项目(20GJ05)
论文发表日期：2025-12-20
在线出版日期：2026-03-09（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 3399-3406 )
英文信息