基于改进RRT*算法的无人机路径优化方法研究
盛小宝1
洪珂一2
李维姣1
1.公安部第三研究所 上海 2000312.上海市公安局 上海 201799
摘要：在杂乱环境中运行的无人驾驶飞行器规划出可飞行的路径是机器人领域非常典型且具有挑战性的问题,并且在这一领域存在着各种各样的探索.针对RRT*算法在无人机规划中不包括飞行运动学约束并且路径粗糙的问题,提出一种基于改进启发式搜索的RRT*无人机路径规划优化算法,算法利用启发式搜索的方法并结合飞行运动学约束,实现了RRT*算法的路径优化和细化,生成了平滑的无人机飞行路径;采用基于非线性优化(Nonlinear Programming,NLP)的数值优化方法在保证收敛性的前提下取得了较高的性能,使路径计算时间显著减少.在Matlab中建立仿真实验,仿真结果表明,基于改进RRT*的启发式搜索具有更快的收敛速度,并且路径较平滑.
关键词：RRT*无人机路径规划启发式搜索非线性优化
分类号：V279(各类型航空器)
论文发表日期：2025-12-20
在线出版日期：2026-03-09（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 3418-3423,3454 )
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