非平坦地形下移动机器人航迹推测方法研究
于金霞1
蔡自兴2
邹小兵2
段琢华3
1.中南大学,信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083;河南理工大学,计算机科学与技术学院,河南,焦作,4540032.中南大学,信息科学与工程学院,湖南,长沙,4100833.中南大学,信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083;韶关学院,计算机科学系,广东,韶关,512003
摘要：精确可靠的航迹推测是实现移动机器人自主导航的一个极为关键的环节.针对一个3摇杆6驱动轮的移动机器人实验平台,本文提出了其在非平坦地形下的航迹推测方法.通过运动机构的分析,获得了移动机器人自身的位姿及运动参数.基于非平坦地形下运动机构间的刚体约束,建立了机器人的运动学模型.采用编码器、光纤陀螺仪和倾角传感器等测量机器人的动态参数信息,依据其运动学模型实现非平坦地形下的航迹推测、仿真,并分析验证了航迹推测方法的有效性,从而提高了移动机器人自主导航的定位精度.
关键词：移动机器人航迹推测运动学模型非平坦地形
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60234030)
论文发表日期：2005-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 210-216 )
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