基于SimMechanics的双足机器人建模及步态规划
陈海龙1
羌魏2
1.南通大学 江苏 南通 2260192.江苏海上龙源风力发电有限公司 江苏 南通 226019
摘要：研究双足机器人在平坦路面直线行走的步态,通过三次样条插值规划关节的轨迹.同时利用齐次变换对双足机器人进行运动学分析.并且利用Matlab中的SimMechanics工具箱建立运动学仿真模型.仿真结果表明双足机器人能根据设定的步态实现直线行走.
关键词：双足机器人步态规划运动学SimMechanics
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：南通大学自然科学研究项目(14Z009)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：2( 20-21 )