车辆质心侧偏角的估计与仿真分析
曹初
王钰明
赵胜男
1.南通大学 交通学院 江苏 南通 2260192.南通大学 交通学院 江苏 南通 2260193.南通大学 交通学院 江苏 南通 226019
摘要：针对车辆质心侧偏角难以精确测量和不可观测性等问题,提出以可观测数据为基础,采用相关向量机对车辆质心侧偏角进行估计.首先,针对非线性车辆模型建立运动微分方程,构建可观测变量横摆角速度、方向盘转角以及车速与质心侧偏角之间的映射关系;其次,利用可观测变量的观测值以及映射矩阵完成对相关向量机模型的训练,通过边缘似然数求解确定模型超参,利用大量实车样本对模型进行测试;最后,采用Carsim软件进行仿真分析,并对横摆角速度、方向盘转角与侧偏角之间的关系进行分析,结果表明:在质心侧偏角出现尖峰处估计值与仿真值存在一定差异性,估计值整体上能够很好的逼近仿真值;横摆角速度、方向盘转角与质心侧偏角之间存在相似的变化规律.
关键词：观测侧偏角相关向量机估计Carsim
分类号：E923.3(武器、军用器材)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 1-4 )