Modeling and active disturbance rejection control of a tilt-rotor UAV
Victor-Gabriel Sánchez-Meza1
Yair Lozano-Hernández2
Norma Lozada-Castillo1
Mario Ramírez-Neria3
Alberto Luviano-Juárez1
1.Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniería y Tecnologías Avanzadas,Instituto Politécnico Nacional,Av.IPN 2580,Col.Barrio La Laguna Ticomán,07340 Mexico City,Ciudad de México,Mexico2.Unidad Profesional Interdisciplinaria de Ingeniería Campus Hidalgo,Instituto Politécnico Nacional,Carretera Pachuca-Actopan Kilómetro 1+500,Distrito de Educación,Salud,Ciencia,Tecnología e Innovación,42162 San Agustín Tlaxiaca,Hidalgo,Mexico;Unidad Profesional Interdisciplinaria de Ingeniería"Alejo Peralta",Instituto Politécnico Nacional,C.11 Sur 12122,San Francisco Mayorazgo,72480 Heroica Puebla de Zaragoza,Puebla,Mexico3.Universidad Iberoamericana,InIAT Instituto de Investigación Aplicada y Tecnología,Prolongación Paseo de la Reforma,Santa Fe,Zedec Sta Fé,Álvaro Obregón,01376 Mexico City,Ciudad de México,México
摘要：In this article,the dynamical model and trajectory tracking problem for a tilt-rotor unmanned aerial vehicle is tackled through linear Active Disturbance Rejection Control(ADRC)applied on the tangent linearized system.To apply the ADRC scheme,it is considered the subsystem without the Y-axis component,which is differentially flat and whose flat outputs are obtained using the Kronecker matrix.Numerical assessment using as system parameters the ones of a scale prototype is provided to show the effectiveness of the proposal leading to accurate tracking results using admissible control values for an experimental scenario.
机标关键词：disturbancemodelingactivecontrolrejectiontilt-rotor
论文发表日期：2025-08-30
在线出版日期：2025-12-09（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：15( 563-577 )
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