结构光视觉测量机器人的标定
李爱国
马孜
王文标
1.大连海事大学自动化研究中心,辽宁,大连,1160262.大连海事大学自动化研究中心,辽宁,大连,1160263.大连海事大学自动化研究中心,辽宁,大连,116026
摘要：构建了由线结构光测头和机器人组成的视觉测量系统.利用齐次坐标变换的方法建立了测量系统的数学模型.针对数学模型中的手眼关系,使用半径已知的球体,采用定点变位姿的方法,进行粗略的估计.考虑到机器人的绝对精度较低,将定点信息和尺度信息作为优化条件,对计算机器人的运动学参数和手眼关系做进一步寻优.实验表明文中的方法能够有效提高测量机器人的重复精度.
关键词：结构光视觉运动学标定手眼标定
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：辽宁省科技厅资助项目(2007219003)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 663-667 )
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