含参数不确定和输入时延的线性系统自适应Tube模型预测控制
李凯1
苏延旭2
1.安徽大学人工智能学院,安徽 合肥 2306012.自主无人系统技术教育部工程研究中心,安徽 合肥 230601
摘要：模型预测控制(MPC)在现代控制中因其在处理多变量和约束系统中的优势,得到了广泛应用.然而,系统的不确定性和输入延迟为MPC的设计和实现带来了显著挑战.本文提出了一种适用于含有参数不确定性和输入延迟的线性系统的自适应Tube-MPC算法.首先,采用状态变量扩展的方法将原始系统转化为增广系统来处理时延问题,并设计一种基于时变更新率的自适应更新律进行参数估计,确保估计误差在有界范围内;其次,MPC控制器采用椭球体集合来参数化状态Tube用于捕获状态轨迹,将离线和在线优化问题转化成半定规划(SDP)问题,以简化计算复杂度,实现了对系统的鲁棒控制;最后,通过两组仿真实例验证了所提自适应Tube-MPC算法的有效性.
关键词：Tube模型预测控制自适应控制参数不确定性输入时延
论文发表日期：2025-12-30
在线出版日期：2026-03-05（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 2409-2418 )
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