基于MPC迭代学习的四旋翼无人机轨迹跟踪控制
王娟1
赵成璟2
杨智杰3
1.沈阳建筑大学电气与控制工程学院 辽宁 沈阳 110168;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 辽宁 沈阳 1101692.大连华锐重工股份有限公司 辽宁 大连 1160133.沈阳建筑大学电气与控制工程学院 辽宁 沈阳 110168
摘要：本文研究四旋翼无人机在外部扰动影响下的轨迹跟踪问题,提出一种基于MPC的迭代学习方法.首先,设计MPC控制器作为四旋翼无人机系统的反馈控制器,且在MPC反馈环节引入预测误差进行反馈矫正.在此基础上,设计迭代学习控制器作为无人机系统的前馈控制器;采用双曲正切函数对迭代学习控制器的学习增益进行优化,减少迭代次数的同时能够提高轨迹跟踪精度.MPC反馈和迭代前馈的复合控制能够很好的克服外部扰动带来的影响,实现无人机高精度的轨迹跟踪.最后,通过仿真验证本文所提方法的可行性和有效性,通过实验对比,本文设计的方法跟踪精度更高,具有强鲁棒性.
关键词：模型预测控制迭代学习四旋翼无人机轨迹跟踪
论文发表日期：2025-12-30
在线出版日期：2026-03-05（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 2528-2534 )
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