压电作动器的多目标互补鲁棒控制方法研究
陈辉1
齐苗苗1
刘佳彬1
连峰2
韩崇昭2
1.兰州理工大学电气工程与信息工程学院,甘肃兰州 7300502.西安交通大学自动化科学与工程学院,陕西西安 710049
摘要：针对存在模型不确定性、外界干扰和测量噪声下的压电作动器(PEA)高精度跟踪控制问题,本文提出多目标互补鲁棒控制方法.首先,建立基于Hammerstein模型结构的率相关迟滞非线性模型,其中系统的静态迟滞非线性环节采用Prandtl-Ishlinskii(PI)模型描述,动态线性环节则由改进的相关性辨识法得到.然后,在此模型基础上,提出用多目标互补鲁棒控制方法来实现压电作动器的高精度跟踪控制,该控制器应用PID控制理念实现闭环系统的最优性能,并采用鲁棒控制策略达到闭环系统的鲁棒稳定,同时融合了 Youla参数化的思想解决系统最优性能与鲁棒性之间的矛盾.最后,通过实验验证系统的跟踪精度及抗干扰能力,证明了本文所提出方法的有效性.
关键词：压电作动器鲁棒控制相关性辨识Youla参数化卡尔曼滤波多目标互补控制
论文发表日期：2026-02-28
在线出版日期：2026-04-08（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：12( 227-238 )
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