基于正交特性的机电伺服非线性机械参数辨识
梁蔓安1
周德俭2
1.西安电子科技大学机电学院,陕西西安 7100712.西安电子科技大学机电学院,陕西西安 710071;桂林电子科技大学机电工程学院,广西桂林 541004
摘要：针对机电伺服控制中机械参数未知或变化导致控制器参数失匹,动态性能和精度难以持续保证的问题,提出一种对转动惯量、非线性摩擦力和偏置负载进行快速参数辨识的方法.此方法先后利用参考正弦信号的相位和运动正交特性,实现转动惯量和摩擦力辨识的解耦,避开惯性力矩估计中的噪声干扰,提高了辨识精度.使用可分离最小二乘法将非线性和线性摩擦力参数的优化过程分离,降低了优化求解的计算负荷.此方法对类似伺服系统机械参数辨识具有一定的通用性.通过硬件在环仿真实验,分别对辨识方法可行性、辨识精度给予了验证;实验研究了辨识方法的增量式算法在速度比例-积分控制器参数自整定和前馈补偿中的应用.
关键词：参数辨识伺服电机转动惯量摩擦力前馈控制自整定
论文发表日期：2026-02-28
在线出版日期：2026-04-08（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 397-405 )
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