基于Java 3D的自重构机器人的仿真与控制
吴秋轩1
曹广益1
费燕琼2
1.上海交通大学,自动化系,上海,2000302.上海交通大学,机器人所,上海,200030
摘要：针对同构阵列式模块化自重构机器人的特点,结合Aagent技术,对自重构模块的组成进行了分析,并提出一种能够准确描述该类机器人的拓扑结构、运动、位置及模块间连接关系的特征向量矩阵;对自重构模块的翻转、平移运动和元模块的构成及运动形式进行了描述,搭建了分布式多智能体的控制结构;结合模块的空间矢量进行路径规划,利用Java 3D技术建立了可视化的模块化自重构机器人仿真环境,在此平台上对模块的运动进行了仿真,给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例,验证了该控制算法和仿真平台的有效性.
关键词：自重构机器人多智能体仿真运动规划
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(50305021)
论文发表日期：2005-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 29-32 )
英文信息