基于神经网络的滑模控制在水下机器人中的应用
李敏1
刘和平2
陈永刚1
刘寻1
1.河南科技大学,电子信息工程学院,河南,洛阳,4710032.洛阳理工学院,机电工程系,河南,洛阳,471023
摘要：在水下机器人的控制中,对强耦合非线性运动进行精确建模和解析是极其困难的,本文采用神经网络对水下机器人水动力引起的不确定项和干扰的上限进行自适应逼近学习,然后采用滑模变结构方法对水下机器人航向进行控制,并进行了跟踪仿真和静态水池实验,结果表明:该种控制方法具有一定的效果.
关键词：神经网络滑模控制水下机器人自适应学习
分类号：U674.941(水路运输)TP389.1(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(40771166)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 18-21 )
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