MPU9250传感器的姿态检测与数据融合
刘春阳
徐军领
程洪涛
王东方
薛玉君
1.河南科技大学机电工程学院,河南洛阳,4710032.河南科技大学机电工程学院,河南洛阳,4710033.河南科技大学机电工程学院,河南洛阳,4710034.河南科技大学机电工程学院,河南洛阳,4710035.河南科技大学机电工程学院,河南洛阳,471003
摘要：设计了基于MPU9250多轴姿态传感器和MSP430F149单片机的姿态检测系统.利用传感器内部的陀螺仪、加速度计和电子罗盘,可以对3个轴的角速度、加速度、磁感应强度进行测量,进而解算成角度姿态.利用优化的卡尔曼滤波算法对解算的姿态角度进行了融合处理,融合后的数据有效地抑制了噪声,提高了角度姿态检测的准确性.设计的姿态检测系统每秒钟可以完成100次姿态检测与计算,具有体积小、响应快等特点,并应用于自平衡小车的姿态检测.
关键词：姿态检测卡尔曼滤波陀螺仪加速度计电子罗盘
分类号：TP216(自动化技术及设备)
资助基金：河南省基础与前沿技术研究计划(142300413217)河南省教育厅项目(14B460028)河南科技大学青年基金(2012QN0025)
论文发表日期：2015-07-02
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 14-17,22 )
英文信息