面向煤矿非结构化场景的自适应级联动态点云去除方法
郭宏涛1
王雷2
1.煤炭科学研究总院,北京 1000132.煤炭科学研究总院,北京 100013;中煤科工机器人科技有限公司,广东 深圳 518045
摘要：现有动态点云去除方法多面向结构化场景,在煤矿非结构化场景中面对非均匀点云分布、空间结构差异大、大范围动态遮挡等工况时,易导致全局地图出现"地面截断"与局部空洞,破坏地图连续性.针对上述问题,提出了一种面向煤矿非结构化场景的自适应级联动态点云去除方法.该方法首先利用多分辨率深度投影将三维点云转换至二维图像域,通过构建深度一致性约束,快速生成动态区域先验标记;其次,通过环-扇区方式对空间进行栅格化划分,基于动态区域先验信息自适应调整扫描比率测试(SRT)判决阈值,判断栅格区域内是否存在动态点云;然后,结合高度下界校验对存在动态点云的栅格区域进行二次校验,并利用区域地面平面拟合(R-GPF)恢复因动态遮挡而缺失的地面点云;最后,获得准确、连续的静态点云地图.在公共数据集与仿真矿区场景上的实验结果表明:所提方法具有良好的建图一致性,在有效去除动态点云的同时,保持了垂直几何结构的完整性与动态邻域地面的连续性;能够有效抑制建图位姿漂移引起的虚假重影,并避免地面空洞与壁面断裂等现象,保持了静态点云结构的连续性;所提方法的静态点检测精度(SA)高于ERASOR方法,动态点检测精度(DA)高于Removert方法,且综合精度(AA)与调和精度(HA)均最优,能有效平衡动态点去除精度与静态点保真度.
关键词：同步定位与建图动态点云去除非结构化场景静态点云保留扫描比率测试
分类号：TD67(矿山电工)
资助基金：国家重点研发计划(2022YFB4703600)
论文发表日期：2025-12-31
在线出版日期：2026-01-27（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 80-88,99 )
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