基于T-S模糊模型的四旋翼无人机姿态H∞跟踪控制
刘静静
闵博
河南交通职业技术学院 河南郑州 451460
摘要：2024年3月,"低空经济"被写入政府工作报告,无人机作为其核心产业形态,其姿态系统的精准跟踪成为关键技术问题.针对四旋翼无人机姿态状态相互耦合的跟踪控制难题,文章提出一种模糊H∞控制器.首先,在姿态误差模型的基础上,选取适当的前提变量,建立姿态T-S模糊误差模型并给出相应的权重函数和隶属函数;接着,针对外部扰动设计模糊H∞反馈控制器进行抑制;然后,根据李雅普诺夫函数稳定性定理得到使T-S模糊姿态系统满足H∞性能指标的线性矩阵不等式(LMI)充分条件,并给出了控制增益.仿真结果验证了所提控制方法的有效性,为四旋翼无人机姿态跟踪控制提供了可靠解决方案.
关键词：四旋翼无人机T-S模糊模型H∞控制线性矩阵不等式(LMI)
资助基金：中国物流学会、中国物流与采购联合会研究课题(2024CSLKT3-526)
论文发表日期：2026-02-25
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 76-79 )