冗余度操作臂动力学方程简化及载荷独立性分析
曲艳丽
边广韬
王迎春
姜彤
1.沈阳工业大学机械工程学院,辽宁沈阳1100232.沈阳工业大学机械工程学院,辽宁沈阳1100233.沈阳工业大学机械工程学院,辽宁沈阳1100234.沈阳工业大学机械工程学院,辽宁沈阳110023
摘要：综合近年来国内外一些学者对冗余度操作臂动力学的研究,推导出经实践证明行之有效的冗余度操作臂动力学方程的简化形式,并对雅可比广义逆的载荷独立性进行了分析,为操作臂的设计及实时控制提供了新思路.
关键词：机器人动力学冗余度雅可比矩阵
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
论文发表日期：1999-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：2( 468-469 )
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