双足机器人三自由度髋关节的滑模控制
高成1
周云龙2
徐心和2
1.沈阳工业大学,工程学院,辽宁,辽阳,111003;东北大学,信息科学与工程学院,沈阳,1100042.东北大学,信息科学与工程学院,沈阳,110004
摘要：根据解剖学和人体仿生学的研究成果,使机器人髋关节在功能和行走形态上接近人体髋关节,建立了三自由度正交髋关节的动力学模型并进行了实际加工;由于滑模变结构控制不需要精确的数学模型,只要知道它们的变化范围,就能对系统进行精确的轨迹跟踪控制,证明了髋关节滑模控制的存在性和可达性;建立了实际系统并进行了实验,实验结果证明了在三自由度髋关节上用滑模控制轨迹跟踪误差在±0.01 rad的范围内,能满足整个系统的要求.
关键词：髋关节滑模控制轨迹跟踪动力学模型牛顿-欧拉法
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）(60475036)
论文发表日期：2006-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 278-281 )
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