一种基于可视图法的机器人全局路径规划算法
杨淮清
肖兴贵
姚栋
1.沈阳工业大学,信息科学与工程学院,沈阳,1101782.沈阳工业大学,信息科学与工程学院,沈阳,1101783.沈阳工业大学,信息科学与工程学院,沈阳,110178
摘要：针对全局路径规划方法中基于自由空间的路径规划方法在环境发生变化时适应性不强、实时性较差和需要重新建立连通模型等问题,提出了一种基于可视图法的移动机器人路径规划算法,该算法比较好地弥补了自由空间法存在的缺陷.在实际建模期间,对于那些轮廓复杂的障碍物,可把它近似地看作矩形或多个矩形的组合体,以此来建立所描述障碍物的边界地图,并根据所得地图实现机器人的路径规划.仿真结果表明了该算法的有效性.
关键词：机器人学环境建模可视图自由空间法全局路径规划
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：辽宁省教育厅基金资助项目(2008500)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 225-229 )
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