基于可搜索24邻域的A*算法路径规划
崔宝侠
王淼弛
段勇
1.沈阳工业大学 信息科学与工程学院,沈阳,1108702.沈阳工业大学 信息科学与工程学院,沈阳,1108703.沈阳工业大学 信息科学与工程学院,沈阳,110870
摘要：针对A*算法在移动机器人路径规划时求解得到的路径长度不是最优并且转折点较多的问题,提出了可搜索24邻域的A*算法路径规划.该方法在传统A*算法的基础上进一步改进其启发搜索策略,将传统A*算法的可搜索邻域个数从离散的8个扩展到24个,进而增加更多的搜索方向.结果表明,改进的A*算法实现了路径长度更短的目的,同时降低了转折点数,且移动机器人的运行路径也更加平滑.本文方法具有较强的实际意义和应用背景,通过实际运行过程验证了其设计方法具有一定的有效性.
关键词：机器人路径规划栅格法平滑性8邻域最优路径启发式搜索24邻域
分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金资助项目(60695054)辽宁省高等学校优秀科技人才支持计划项目(LR2015045)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 180-184 )
英文信息