动态滑模控制在并联机器人中的应用
朱彩红
苏州市职业大学,电子信息工程系,江苏,苏州,215104
摘要：针对一种以交流伺服电机驱动的并联机器人机构,建立控制模型,设计一种动态滑模控制算法,并进行稳定性分析,在Matlab/Simulink上进行了轨迹跟踪仿真试验.结果表明:该算法鲁棒性好,系统抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能.
关键词：并联机器人滑模控制伺服电机轨迹跟踪
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 37-40 )
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