外骨骼机器人辅助步态训练对脑卒中和脊髓损伤下肢功能康复效果的系统综述
王晓锋1
胡梦巧1
汪嫣2
魏坤1
徐文竹1
任丹1
马晔3
1.宁波市康复医院,浙江 宁波市 3151002.宁波市海曙区人民医院康复医学科,浙江 宁波市 3151003.宁波大学体育学院大健康研究院,浙江 宁波市 315211
摘要：目的 系统评价下肢外骨骼机器人辅助步态训练(RAGT)对脑卒中和脊髓损伤患者运动功能、步行能力和日常生活活动能力的康复效果,并探讨不同技术类型与控制策略的临床价值.
方法 基于PRISMA指南,检索2020年至2024年Scopus、Web of Science、PubMed、Cochrane Library和中国知网中相关随机对照试验.采用PEDro量表评估文献质量,综合分析RAGT在步行能力、平衡功能、下肢肌力和功能独立性等方面的疗效.
结果 最终纳入8项研究,涉及702例参与者,主要来自中国、意大利、印度、土耳其和波兰等,研究设计均为随机对照试验.研究对象为成年脑卒中或脊髓损伤患者,涵盖多种亚型;主要发表在老年神经科学、生物科学、医学和运动科学等领域的期刊,发表时间集中在2020年至2024年.干预方式涉及3类下肢外骨骼机器人:基于跑台的系统(末端执行器与外骨骼型)、地面行走式和专用关节与平台式机器人.训练频率每次20～45 min,每天1～2次,每周1～7 d,共2～10周.RAGT显著改善脑卒中和脊髓损伤患者的步态参数和下肢肌力,但在功能独立性上的效果存在异质性.自适应控制策略(如按需辅助)较固定参数模式更优.基于跑台的系统(如Lokomat)和地面外骨骼(如EKSO-GT)各具优势,前者适用于早期康复,后者更促进真实环境适应.
结论 RAGT是脑卒中和脊髓损伤患者步态和下肢功能康复的有效手段,干预效果取决于外骨骼机器人的个别化以及适应性的控制策略和模式的建构,3类下肢外骨骼机器人分别建立了不同的自适应控制模式.在康复训练中,要设计特定的下肢活动任务,并且与下肢外骨骼机器人的自适应活动和控制模式结合.
关键词：脑卒中脊髓损伤步态下肢运动功能外骨骼系统综述
分类号：R741(神经病学)
论文发表日期：2025-08-25
在线出版日期：2025-09-05（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 914-921 )
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