水陆两栖球形机器人动力系统集成及控制策略研究
王俊轩
刘笛
殷宝吉
柳宇宸
苏世杰
摘要：针对水陆两栖球形机器人水陆动力系统集成度较低的问题,文章提出提高两动力系统共用部件数量与两系统所有部件数量比率的思路,设计了基于共用浮力水箱、直线驱动机构、转弯驱动机构、一泵多用的水陆动力系统,以增强两系统的集成度.同时,提出了两水箱含水量的调节策略,通过调节机器人总体重量及驱动力矩,提高水陆两栖球形机器人在多种运动模式中的运动性能.
关键词：水陆两栖球形机器人水陆动力系统控制策略
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2025-03-25
页数：3( 14-16 )