钢筋捆扎多机器人系统协作空间研究
张程浩
李志光
苑腾飞
韩冰
潘俊铮
摘要：为解决预制混凝土(PC)构件钢筋捆扎依赖人工、效率低下的问题,提升多机器人协作空间利用率,基于桁架结构的双六自由度协作机器人系统,研究其在钢筋捆扎中的工作性能(研究背景).通过建立D-H动力学模型,结合蒙特卡罗方法与Matlab仿真分析,评估机器人工作空间的灵活性与可操作性,并形成数学评价模型.结果显示,在600～1 000 mm的工作范围内,双机器人协作系统在最小工作距离下展现出最高的工作效率,奇异区域占比小,大部分工作区域可操作性高,验证了所提方法在提升协作空间利用率和工作效率方面的有效性.
关键词：钢筋捆扎机器人多机器人系统协作空间灵活性可操作性
分类号：TP242(自动化技术及设备)TH69(专用机械与设备)
论文发表日期：2025-03-25
页数：4( 20-23 )
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