矿井巷道垂直起降式管道螺孔对接机器人设计与分析
郎智明
欧阳子江
卜春光
李艳杰
柳李琦
中国科学院沈阳自动化研究所;沈阳理工大学
摘要：为解决煤矿井下管道安装中法兰螺栓孔对接难度大、人工操作强度高、传统机械臂效率低等问题,设计了垂直起降式管道螺孔对接机器人.采用叉车式举升机构替代传统机械臂,搭配平移、旋转、倾斜机构及新型主动滚动抓取夹手,并增设临时托架优化作业流程;基于改进D-H法建立机器人连杆坐标系与运动学模型,利用ADAMS开展动力学仿真(验证夹取接触力、液压缸推力达标),搭建试验台对主动滚动夹手进行功能验证.结果表明:机器人可实现管道精准夹取、举升、平移及螺孔定位(孔心偏差≤±1 mm),满足井下管道半自动化安装需求,降低人力成本与安全风险,为巷道管道智能化安装提供技术支撑.
机标关键词：机器人设计设计与分析矿井巷道运动学模型机械臂液压缸推力井下管道安装adams
资助基金：国家重点研发计划(2022YFB4703600)
论文发表日期：2025-11-30
在线出版日期：2025-12-10（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 15-23 )