融合静态地图构建与多源信息感知的煤矿机器人重定位方法研究
郭宏涛1
王雷2
1.煤炭科学研究总院有限公司2.中煤科工机器人科技有限公司
摘要：针对煤矿地面环境中地形复杂、动态障碍物多变及GNSS信号不稳定等问题,提出1种基于多传感器融合与分层动态点云去除的鲁棒定位方法.采用多分辨率深度图像对比与改进ERASOR算法构建静态高精度地图,有效滤除动态干扰点云.在此基础上,通过扩展卡尔曼滤波融合自适应蒙特卡洛定位、IMU与GNSS传感器信息,构建环境自适应的定位与重定位框架.利用激光雷达匹配与GNSS状态监测机制实现机器人的异常运动检测与位姿恢复.试验结果表明,该方法在semindoor中实现78.1%的动态点云去除率,并具备良好的重定位响应能力,适用于煤矿巡检及运输等应用场景.
机标关键词：煤矿机器人地图构建多源信息感知静态地图蒙特卡洛定位扩展卡尔曼滤波多传感器融合深度图像
资助基金：国家重点研发计划(2022YFB4703600)
论文发表日期：2025-11-30
在线出版日期：2025-12-10（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 31-40 )