煤矿四足机器人巡检系统设计与研发
付鑫
朱西硕
煤炭科学研究总院有限公司
摘要：针对煤矿巡检任务面临的复杂环境挑战,提出了一种四足机器人巡检系统设计方案.集成激光雷达、惯性测量单元、腿部关节编码器等多传感器融合技术,结合自主导航算法与无线充电技术,开发出具备自主建图、路径规划、动态避障和自主充电功能的四足机器人巡检系统.经在煤矿地面变电所实际工作场景测试,能实现自主流畅移动,完成环境数据采集与实时监测,巡检速度最高为0.6 m/s,无线充电定位精度<5 cm,具备较高的巡检效率与安全性.
机标关键词：设计与研发多传感器融合技术惯性测量单元环境数据采集无线充电技术动态避障系统设计方案自主导航算法
论文发表日期：2025-11-30
在线出版日期：2025-12-10（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 71-75 )