基于电驱伺服机械臂的矿井巷道冲尘机器人系统设计
张健强
天地(常州)自动化股份有限公司
摘要：为解决煤矿井下粉尘治理中人工冲尘劳动强度大、健康风险高,以及现有轮轨式冲尘车机动性差、冲尘装备自动化程度低等问题,设计了基于电驱伺服机械臂的矿井巷道冲尘机器人系统.该系统集成执行与驱动、感知、控制与决策、定位、供电与电源管理、人机通信6个子系统,构建感知-决策-执行闭环架构;研究了六自由度伺服机械臂精准控制、多传感器环境感知、激光SLAM与视觉辅助定位等关键技术.该系统可实现井下巷道自主移动、精准冲尘与动态调整,有效提升冲尘覆盖率与效率,降低人员健康风险,满足矿井高效、安全、智能的粉尘治理需求.
机标关键词：系统设计健康风险粉尘治理控制与决策六自由度环境感知煤矿井下多传感器
资助基金：天地(常州)自动化股份有限公司研发项目(2024GY2005)
论文发表日期：2025-11-30
在线出版日期：2025-12-10（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 86-91 )