煤矿井下巷道清理机器人研发
张幼振
李旺年
李旭涛
刘智
路前海
石璐
中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要：针对煤矿井下巷道围岩清理作业特点,分析巷道清理装备机器人化所面临的技术难题,提出巷道清理机器人的基本架构和关键技术.结合受限灾变空间和低照度作业环境特点,研究清理目标识别、电液比例高精度协同控制、机械臂自主作业规划、多功能工作属具快换等关键技术,研发巷道清理辅助作业机器人系统,实现其自主行走、清理目标识别、多工作属具快换作业等功能,为煤矿井下巷道辅助作业智能化装备发展提供支撑.
机标关键词：目标识别巷道围岩智能化装备机器人系统关键技术作业机器人电液比例协同控制
资助基金：国家重点研发计划(2022YFB4703600)
论文发表日期：2025-11-30
在线出版日期：2025-12-10（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 92-96 )