激光SLAM技术在我国井工煤矿的应用与发展趋势
冀磊
杨建威
赵铁林
孙晓冬
冯彦军
中煤科工开采研究院有限公司
摘要：为解决井工煤矿智能化建设中设备定位与环境感知难题,适配井下低照度、高粉尘等特殊工况,系统综述激光SLAM技术在我国井工煤矿的研究进展与发展趋势.梳理了二维、三维及激光视觉SLAM的3个阶段演进:二维SLAM(2015年起)实现简单场景定位,却受限于数据量与测距范围;三维SLAM(2020年起)结合IMU提升精度;激光视觉SLAM(2020年起)融合图像信息,2024年相关算法定位均方根误差低至0.15 m.笔者也分析指出当前存在特征提取研究不足、数据无纹理、缺乏统一评测数据集等问题,展望未来需结合毫米波雷达、深度学习优化算法,平衡效果与效率,推动技术在随采随掘场景落地,为煤矿机器人导航与智能感知提供支撑.
机标关键词：应用与发展视觉slam三维slam机器人导航毫米波雷达激光视觉煤矿机器人均方根误差
资助基金：国家自然科学基金(52304141)中煤科工开采研究院有限公司面上项目(KCYJY-2025-09)
论文发表日期：2025-11-30
在线出版日期：2025-12-10（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 118-128 )