六自由度机械臂运动学分析与仿真研究
肖俊明
韩伟
王瑷珲
李继朋
梁旺
1.中原工学院电子信息学院,河南郑州,4500072.中原工学院电子信息学院,河南郑州,4500073.中原工学院电子信息学院,河南郑州,4500074.中原工学院电子信息学院,河南郑州,4500075.中原工学院电子信息学院,河南郑州,450007
摘要：运用D-H参数法确定机械臂的参数、坐标系,建立机械臂的运动学方程.在Matlab软件中进行数值计算,通过分析机械臂的工作空间,得到了机械臂工作空间图.在Matlab工作环境下,用机器人工具箱Robotics Toolbox对所建六自由度机械臂运动学模型的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行验证与仿真,得到了各关节的角位移、角速度、角加速度与时间的关系曲线.研究表明,该机械臂运动空间设计直观、精确,为机械臂控制系统设计、动力学分析及轨迹规划提供了理论基础和参考依据.
关键词：机械臂六自由度运动学仿真
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 77-83 )
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